A new neural iterative learning control approach for position tracking control of robotic manipulators: Theory, simulation, and experiment

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển học lặp mới để giải quyết các vấn đề điều khiển bám đuổi tuần hoàn cho các tay máy công nghiệp. Bộ điều khiển này bao gồm hai vòng điều khiển. Ở vòng điều khiển bên trong, một tín hiệu điều khiển vi-phân-tỉ-lệ đơn giản được sử dụng để ổn định hệ thống vòng kín, tạo điều kiện thuận lợi cho việc thiết kế các tín hiệu điều khiển ở vòng ngoài. Nhiệm vụ điều khiển chủ yếu được thực thi nhờ một tín hiệu điều khiển học lặp mới được thiết kế ở vòng ngoài. Tính hiệu quả của phương pháp điều khiển này đến từ một quan điểm mới về phương pháp xây dựng cấu trúc bộ điều khiển lặp, ở đó tín hiệu điều khiển trên trục lặp được tổng hợp một cách linh hoạt từ thông tin hiện tại và thông tin quá khứ của hệ thống. Cụ thể, một mạng thần kinh nhân tạo có cấu trúc phù hợp được phát triển để ước lượng các nhiễu động trên trục lặp dựa vào các thông tin tổng hợp vừa phân tích. Một hàm kế thừa mềm được sử dụng để kết nối tín hiệu điều khiển trên trục lặp và trục thời gian. Tính ổn định của quá trình học và cả hệ thống vòng kín được đảm bảo bằng tiêu chuẩn hồi quy nối tiếp. Tính hiệu quả và tính khả thi của bộ điều khiển đề xuất được thảo luận cẩn thận dựa trên các kết quả mô phỏng và thực nghiệm có tính so sánh từ một mô hình tay máy công nghiệp 6 bậc tự do.