Điều khiển lực căng kết hợp bù thành phần mô men quán tính bất định sử dụng neural RBF cho hệ cuộn lại nhiều phân đoạn

Tóm tắt

Hệ cuộn lại trong hệ vận chuyển vật liệu dạng băng là một trong những hệ truyền động nhiều lô vật liệu và lô dẫn phức tạp được ứng dụng rất phổ biến trong công nghiệp hiện nay như trong ngành giấy, phim nhựa, dệt may... Tuy nhiên, hệ cuộn lại có nhiều lô dẫn là một hệ thống có nhiều đầu vào và nhiều đầu ra, phi tuyến có tham số biến thiên, do đó việc thiết kế điều khiển hệ thống gặp rất nhiều thách thức. Bài báo xây dựng mô hình toán học dạng tổng quát và đề xuất phương pháp điều khiển hệ cuộn lại có nhiều lô xem xét đến ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài tác động vào: cơ cấu quay của lô, biến dạng trong quá trình quay của lô vật liệu…. Bộ điều khiển được thiết kế dựa theo phương pháp điều khiển Backstepping kết hợp thuật toán đánh giá thành phần bất định sử dụng mạng Neural RBF, đảm bảo cho hệ thống ổn định, lực căng và vận tốc dài bám sát với giá trị đặt. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa theo tiêu chuẩn Lyapunov. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink đã cho thấy được tính đúng đắn của phương pháp đề xuất.