Combination of ADRC and Input Shaping and Its Application for Vibration Suppression control of Flexible Link Robot

Abstract

Nhờ các ưu điểm như dễ chỉnh định, cho đáp ứng nhanh và tính bền vững khi tham số quá trình thay đổi, bộ điều khiển loại bỏ nhiễu chủ động (ADRC) đang được quan tâm nghiên cứu để thay thế cho bộ điều khiển PID truyền thống. Tuy nhiên, đối với nhiều hệ linh hoạt, bộ điều khiển ADRC không có khả năng làm suy giảm dao động dư. Phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào là một phương pháp điều khiển tiền định được sử dụng rộng rãi cho mục đích chống rung. Bài báo này đề xuất kết hợp bộ điều khiển ADRC và và bộ điều khiển tạo dạng tín hiệu đầu vào để điều khiển chính xác vị trí cho tay máy linh hoạt một bậc tự do đồng thời suy giảm nhanh dao động dư của tay máy. Các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của phương pháp được đề xuất.