Điều khiều khiển thích nghi bền vững không đệ quy mới trong nâng/hạ tải của hệ thống cầu trục con lắc đơn hai chiều.

Tóm tắt

Trong bài báo này tác giả xem xét thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững không đệ quy cho hệ thống cầu trục con lắc đơn trong không gian hai chiều với chiều dài dây cáp thay đổi, để ngăn chặn dao động của tải trọng trong quá trình nâng và vận chuyển, đồng thời theo dõi quỹ đạo của tải trọng trong điều kiện các tham số của hệ thống là bất định, chịu tác động của nhiễu ngoài. Bộ điều khiển thích nghi bền vững không đệ quy đề xuất, chỉ với một tham số thay đổi và được cập nhật theo thời gian nhằm không cần đến thiết kế một công cụ để ước lượng các tham số bất định của mô hình, cũng như ước lượng nhiễu. Bộ điều khiển được phân tích và chứng minh ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Sai số quỹ đạo chuyển động của xe con và tất cả các tham số trong vòng điều khiển kín hội tụ về không và bị chặn. Cuối cùng, mô phỏng được thực hiện để xác minh tính khả thi và hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất.