Điều khiển cuốn chiếu dựa trên thuật toán thích nghi Li – Slotine cho robot khớp mềm SEA

Tóm tắt

Sự phổ biến của cánh tay robot khớp mềm đang được thấy rõ trong nhiều lĩnh vực khác nhau, bao gồm công nghiệp và y tế phục hồi chức năng. Điều này đến từ yêu cầu về an toàn trong việc tương tác giữa con người và robot. Tuy nhiên, một vấn đề mà cánh tay robot khớp mềm phải đối mặt với là sự dao động của robot do tính linh hoạt của các khớp. Điều này gây ra suy giảm trong độ chính xác khi điều khiển vị trí của robot. Bài báo này đề xuất một thuật toán điều khiển Lislotine để giải quyết vấn đề này. Thuật toán này được thiết kế để cải thiện độ chính xác trong việc điều khiển vị trí của cánh tay robot khớp mềm. Kết quả mô phỏng đã cho thấy rõ hiệu quả của phương pháp đề xuất. Tổng quan, bài báo này đề cập đến một vấn đề quan trọng mà cánh tay robot khớp mềm phải đối mặt với, và cung cấp một giải pháp để nâng cao độ chính xác trong việc điều khiển vị trí của nó.