Nâng cao điều khiển robot mecanum bốn bánh với logic mờ trong mô hình Simscape multibody

Tóm tắt

 Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển nâng cao cho robot Mecanum bốn bánh bằng logic mờ Type-1, được triển khai trong môi trường mô phỏng Simscape Multibody của MATLAB. Mô hình mô phỏng tích hợp giữa động học và động lực học đa vật thể cho phép phản ánh chính xác tương tác giữa bánh xe và mặt sàn. Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên 25 luật mờ và các hàm tam giác nhằm sinh vận tốc di chuyển tuyến tính và quay theo sai số vị trí và hướng. Hệ thống được kiểm nghiệm qua các kịch bản mô phỏng khác nhau, bao gồm nhiễu và thay đổi môi trường. Kết quả cho thấy bộ điều khiển mờ vượt trội so với PID cổ điển về độ chính xác bám quỹ đạo, độ mượt chuyển động và khả năng thích ứng, khẳng định tiềm năng ứng dụng của điều khiển mờ trong các nền tảng robot tự hành hoạt động trong điều kiện không lý tưởng.