Điều khiển cho robot bốn bánh mecanum bằng bộ điều khiển mặt trượt động trên cơ sở logic mờ

Tóm tắt

 Bài báo này tập trung vào việc xây dựng mô hình động học và động lực học của robot di động bốn bánh mecanum, trong đó có xét đến ảnh hưởng của ma sát, nhiễu bên ngoài và các sai số trong quá trình mô hình hóa. Trên nền tảng các mô hình đó, một thuật toán điều khiển Mặt trượt Động (Dynamic Surface Control – DSC) được phát triển và kết hợp với hệ mờ nhằm điều chỉnh thích nghi các tham số điều khiển theo thời gian thực. Bộ điều khiển được thiết kế với mục tiêu bảo đảm tính ổn định của vòng kín và duy trì khả năng bám quỹ đạo chính xác ngay cả khi tồn tại ma sát không xác định, nhiễu momen hay sai lệch tham số. Tính ổn định cũng như sự hội tụ của hệ thống điều khiển Mặt trượt Động kết hợp thích nghi mờ (AFDSC) được chứng minh dựa trên lý thuyết Lyapunov. Hiệu quả của phương pháp đề xuất sau đó được đánh giá và so sánh với bộ điều khiển DSC truyền thống thông qua các mô phỏng trên MATLAB/Simulink, trong đó có tính đến yếu tố ma sát, nhiễu và sai lệch mô hình.