Thiết Kế Tối Ưu Quỹ Đạo Robot Sử Dụng Thuật Toán Di Truyền Xem Xét Tới Ảnh Hưởng Của Bộ Điều Khiển

Tóm tắt

Một trong những bài toán cần giải quyết trong lĩnh vực robot là thiết kế tối ưu quỹ đạo. Quỹ đạo thiết kế phải tối ưu về thời gian di chuyển đồng thời phải thỏa mãn các điều kiện rằng buộc về mo men điều khiển, phạm vi di chuyển của các khớp cũng như tốc độ chuyển động của các khớp. Bài báo này trình bày một cách thức thiết kế tối ưu quỹ đạo robot sử dụng thuật toán di truyền. Khác với các nghiên cứu trước đây tính toán mo men điều khiển cho các khớp từ phương trình động lực học ngược của robot, bài báo đề xuất tính toán giá trị mo men này từ đầu ra của bộ điều khiển vị trí robot. Cách tính này đảm bảo độ tương đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các kết quả mô phỏng đã chứng minh tính khả thi của phương án được đề xuất.