Decentralized Collaboration Control and Obstacle Avoidance for Swarm Robot

Tóm tắt

Ngày nay robot bày đàn ngày càng được sử dụng rộng rãi trong thực tế. Việc điều khiển robot bầy đàn luôn là những thách thức cho các nhà nghiên cứu. Trong nghiên cứu này, các thuật toán điều khiển được đề xuất cho robot bày đàn với ba robot di động. Phương pháp điều khiển hợp tác phân tán và tránh vật cản được nghiên cứu để điều khiển robot bầy đàn di chuyển tới đích. Các robot của robot bày đàn có thể giao tiếp thông qua giao thức wifi. Công nghệ xử lý ảnh được áp dụng để định vị, xác định hướng của các robot, và phát hiện vật cản. Thuật toán bám quỹ đạo được áp dụng cho robot dẫn đầu để điều khiển robot dẫn đầu bám theo đường đi xác định trước. Thuật toán “Limit Cycle” được sử dụng để điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản trong quá trình di chuyển tới đích. Thuật toán điều khiển tạo hình cho robot bày đàn đã được đề xuất để điều khiển robot bày đàn có thể di chuyển với những hình dạng khác nhau. Kết quả mô phỏng và kết quả thực nghiệm đối với robot bày đàn đã được trình bày để chứng minh sự thành công của phương pháp điều khiển.