Thiết kế bộ điều khiển mặt trượt động thích nghi cho hệ truyền động nhiều trục liên kết mềm

Tóm tắt

Hệ truyền động nhiều trục có điều khiển được biết đến như một cơ chế trong đó các động cơ riêng biệt được sử dụng để vận hành các bộ phận khác nhau của cùng một máy trong một số lượng lớn các nhà máy công nghiệp. Sự vận hành phức tạp của các hệ thống lớn như nhà máy thép, gang, sản xuất giấy, pin mặt trời, robot hình người, máy đào lớn, v.v. phụ thuộc vào hiệu suất của hệ truyền động nhiều trục. Những sản phẩm được tạo ra đóng vai trò rất quan trọng trong đời sống hằng ngày cũng như công cuộc xây dựng và phát triển thế giới hiện nay, tuy nhiên những vật liệu sản xuất rất dễ bị hư hỏng nếu quy trình xử lý kém. Vì vậy, hệ thống đòi hỏi kỹ thuật cao về cơ khí và kỹ thuật điều khiển chính xác. Ngoài ra, do hệ thống có nhiều tham số thay đổi, tính phi tuyến mạnh, chịu tác động của nhiều nhiễu bên ngoài nên trong quá trình thiết kế cũng gặp nhiều thách thức. Bài báo này đề xuất phương pháp điều khiển bền vững tích hợp thuật toán DSC kết hợp thuật toán bù thích nghi sử dụng mạng nơ-ron RBF làm cho lực căng và vận tốc của các quả lô xấp xỉ giá trị đặt, giúp hệ thống ổn định với các tham số thay đổi. Sự ổn định của hệ thống được đảm bảo và hiệu quả của thuật toán đề xuất được kiểm chứng qua mô phỏng.