XÁC ĐỊNH HƯỚNG CỦA NGƯỜI CHO HỆ THỐNG ROBOT DI ĐỘNG HỖ TRỢ NGƯỜI KHIẾM THỊ DI CHUYỂN TRONG NHÀ

Tóm tắt

Việc di chuyển độc lập là một phần không thể thiếu trong cuộc sống hàng ngày của nhiều người khiếm thị. Để giúp người khiếm thị điều hướng, cải thiện chất lượng cuộc sống, đã có những thiết kế không chỉ ở dạng mang theo như gậy điện tử và vali dẫn đường, chó robot. Tuy nhiên với môi trường trong nhà, việc luôn phải mang theo một vật bên cạnh sẽ thực sự không phù hợp, vì thế đã có nhiều nghiên cứu về các rô bốt di động điều hướng và hỗ trợ họ trong môi trường trong nhà. Một trong những yêu cầu của hệ thống robot không tiếp xúc này là cần xác định hướng của người khiếm thị để ra được các hỗ trợ chính xác. Bài báo tập trung vào việc phát triển các thuật toán xác định hướng đối tượng cần hỗ trợ di chuyển trong môi trường trong nhà. Các thông tin của đối tượng được thu thập bằng camera 3D, sau đó các kỹ thuật bám đối tượng, xây dựng khung xương kết hợp với bộ lọc Gauss lọc ảnh độ sâu được sử dụng để tính toán ta góc hướng của đối tượng. Thuật toán đề xuất đã được thử nghiệm với tập mẫu đại diện cho người khiếm thị trong phòng thí nghiệm. Các kết quả thu được cho thấy thuật toán đem lại độ chính xác cao với đối tượng tĩnh và chấp nhận được với đối tượng động. Đây là cơ sở để cho phép ứng dụng thuật này cho hệ thống robot di động trợ giúp người khiếm thị.