Tối ưu hóa tham số bộ điều khiển trượt cho robot song song phẳng

Tóm tắt

 Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất một phương pháp mới để tối ưu hóa các tham số của bộ điều khiển trượt bằng cách sử dụng thuật toán tối ưu hóa bầy đàn. Bộ điều khiển trượt được biết đến rộng rãi nhờ khả năng bền vững với những yếu tố bất định hệ thống,do đó đặc biệt hiệu quả đối với các đối tượng phi tuyến. Để đạt được hiệu quả cần thiết, việc lựa chọn các tham số bộ điều khiển sao cho tối ưu là rất quan trọng. Các phương pháp điều chỉnh thủ công thường khá mất thời gian và khó có thể đạt được kết quả tối ưu, đặc biệt đối với các hệ thống phi tuyến phức tạp. Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi áp dụng thuật toán PSO, một công cụ mạnh mẽ dựa trên hành vi bầy đàn, để tự động xác định các tham số của bộ điều khiển trượt thỏa mãn một hàm mục tiêu cho trước. Phương pháp tiếp cận này được áp dụng cho mô hình robot song song phẳng nhằm đạt được độ chính xác cao trong bám quỹ đạo. Tính đúng đắn và hiệu quả của phương pháp đề xuất được kiểm chứng thông qua mô phỏng.