Điều khiển trượt thích nghi tải cho hệ robot song song 6 bậc tự do Stewart platform

Tóm tắt

Gough-Stewart platform, còn được gọi là Stewart platform, là một robot song song sáu bậc tự do với cấu trúc xen kênh phức tạp được ứng dụng rộng rãi trong những yêu cầu đòi hỏi độ chính xác cao và đáp ứng nhanh như là ứng dụng trong mô phỏng phương tiện, ô tô, tàu, thuyền, cho đến các ứng dụng trong hàng không vũ trụ và y tế. Do đó, việc đối mặt với vấn đề thay đổi về tải trọng trong quá trình hoạt động có thể làm mất tính tính xác cao của hệ thống này khi dựa vào những mô hình điều khiển động lực học không có tính thích nghi. Để giải quyết vấn đề này, nghiên cứu này tiếp cận điều khiển mô hình robot Stewart platform theo phương pháp điều khiển chế độ trượt, được sử dụng rộng rãi với các hệ phi tuyến mạnh. Sau đó, cung cấp một chiến lược điều khiển thích nghi tải trọng cho hệ thống qua việc ước lượng các tham số về khối lượng và mô men quán tính của bệ di chuyển. Để chứng minh hiệu quả của cấu trúc điều khiển đề xuất một cách khách quan, các mô phỏng được thực hiện trên nền tảng mô phỏng bán vật lý Simscape, được cung cấp bởi MATLAB. Các kết quả mô phỏng chứng minh hiệu quả vượt trội của cấu trúc thích nghi đề xuất.