Điều khiển xoay tải trong hệ thống cần cẩu sử dụng phương pháp trượt phân cấp kết hợp tối ưu bầy đàn

Tóm tắt

Nghiên cứu này tập trung vào việc điều khiển hướng của tải trong hệ thống cầu trục, với mục tiêu đảm bảo điều khiển hướng chính xác đồng thời dập tắt dao động dư do sự xoắn cáp gây ra. Để thực hiện mục tiêu đó, thuật toán điều khiển trượt phân cấp kết hợp với tối ưu bày đàn đã được đề xuất. Tính ổn định của hệ thống đã được chứng minh dựa vào tiêu chuẩn Lyapunov. Để xác định thông số bộ điều khiển, hàm mục tiêu bao gồm thành phần thời gian xác lập và dao động dư đã được xây dựng và thuật toán tối ưu bày đàn được áp dụng để giải bài toán tôi ưu hàm mục tiêu. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp đề xuất đã đảm bảo điều khiển hướng tải chính xác với dao động dư được dập tắt nhanh. Các so sánh với phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào cũng đã được thực hiện để chứng minh tính ưu việt của phương pháp đề xuất.