Thiết Kế và Kiểm Nghiệm Luật Điều Khiển PID Mờ Cho Cơ Nhân Tạo

Tóm tắt

Cùng với sự phát triển của khoa học và kĩ thuật, gần đây, ứng dụng của robot trong cuộc sống khá là phổ biến. Các ứng dụng được kể đến như là robot tương tác với con người, robot phục hồi chức năng, vv. Do đó, mô hình cơ nhân tạo (PAM) đã được nghiên cứu để ứng dụng trong sản xuất robot. Tuy nhiên, việc xây dựng hệ thống điều khiển với hiệu suất cao gặp nhiều khó khăn do cấu trúc hệ thống cơ nhân tạo là phi tuyến. Với điều khiển PID thông thường, hiệu suất bám quỹ đạo không được cao vì một bộ tham số PID cố định không giải quyết được vấn đề nâng cao hiệu suất. Do đó, trong bài báo này, một bộ điều khiển PID tự điều chỉnh tham số mờ (FPIDC) đã được thảo luận và trình bày để cải thiện hiệu suất bám quỹ đạo. Hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất trong bài đã được kiểm chứng bằng thực nghiệm dưới các điều kiện khác nhau.