Điều khiển ổn định cho Robot hai bậc tự do sử dụng mô hình mờ Takagi-Sugeno

Tóm tắt

 Trong những năm gần đây, việc ứng dụng robot vào quá trình sản xuất
rất phổ biến. Điều này làm tăng năng suất cho các hệ thống sản xuất.
Nhưng việc điều khiển ổn định được hệ thống robot thì khá khó khăn
do tính phi tuyến tính của mô hình robot. Trong bài báo này chúng
tôi đề xuất sử dụng bộ điều khiển mờ Takagi-Sugeno để điều khiển
robot hai bậc tự do, giúp giảm độ phức tạp của mô hình hệ thống,
đồng thời đảm bảo tính ổn định hệ thống robot ngay cả khi có sự
tác động của các thành phần nhiễu và cải thiện hiệu suất bám quỹ
đạo. Thuật toán điều khiển được chứng minh tính ổn định bằng lý
thuyết ổn định Lyapunov kết hợp cùng với bất đẳng thức ma trận tuyến
tính LMI. Luật điều khiển bù phân phối song song PDC (Parallel
Distributed Compensation) được xây dựng bằng cách tập hợp những
luật điều khiển con tương ứng với những mô hình con của mô hình
mờ Takagi-Sugeno. Kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của
phương pháp điều khiển được đề xuất so với bộ điều khiển PID truyền
thống.