Nonlinear Control of A 3-DOF Robotic Arm Driven by Electro-pneumatic Servo Systems

Các tác giả

  • Le Duc Thinh Hanoi University of Science and Technology
  • Van Trong Dang Hanoi University of Science and Technology
  • Van Anh Nguyen Thi Hanoi University of Science and Technology
  • Danh Huy Nguyen Hanoi University of Science and Technology
  • Vu Duc Truong Le Quy Don Technical University
  • Nguyen Tung Lam

Từ khóa:

Backstepping Sliding Mode Control, 3-DOF robotic arm,, electro-pneumatic servo system, nonlinear disturbance observer

Tóm tắt

Bài báo trình bày phương án điều khiển robot 3 bậc tự do được truyền động bằng khí nén. Bài toán điều khiển được chia nhỏ thành hai bài toán con bao gồm động lực học robot và cơ cấu chấp hành khí nén, dựa vào đó, bộ điều khiển được thiết kế trên các hệ con. Những thách thức khi điều khiển đến từ việc khó khăn trong việc đo lường, xác định tham số của hệ thống truyền động khí nén. Trong bài báo này, bộ điều khiển được thiết kế dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov có tích hợp bộ quan sát nhiễu dùng để ước lượng tham số bất định cũng như nhiễu tác động lên đối tượng. Tính ổn định của hệ thống kín được chứng minh và các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất.

Downloads

Download data is not yet available.

Tải xuống

Đã Xuất bản

06-06-2022

Cách trích dẫn

Le Duc Thinh, Van Trong Dang, Nguyen Thi, V. A., Nguyen, D. H., Vu Duc Truong, & Lam, N. T. (2022). Nonlinear Control of A 3-DOF Robotic Arm Driven by Electro-pneumatic Servo Systems. Chuyên San Đo lường, Điều khiển Và Tự động hóa, 3(1), 51-59. Truy vấn từ https://mca-journal.org/index.php/mca/article/view/65

Số

T. 3 S. 1 (2022): Tháng 1-Tháng 6 năm 2022

Chuyên mục

Công trình khoa học

Giấy phép

Bản quyền (c) 2022 Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa

Giấy phép Creative Commons

Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDeri Phái sinh 4.0 .

Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả