Anti-Sway and Position Control for Double-Pendulum Crane Using IS-ADRC Controller

Tóm tắt

Cầu trục được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khác nhau như công nghiệp và giao thông vận tải. Tuy nhiên, trong quá trình hoạt động, cầu trục phát sinh rung động không mong muốn của tải trọng, gây khó khăn trong vận hành và an toàn khi làm việc. Đặc biệt với cầu trục con lắc đôi thì điều này càng khó khăn hơn. Bài báo này đã đề xuất bộ điều khiển kết hợp ADRC và Input Shaping trong việc điều khiển vị trí của tải trọng và hạn chế rung động của tải trọng. Phương pháp tạo dạng với thời gian định hình và biên độ bằng nhau (ETMn) được trình bày để so sánh với phương pháp tạo dạng đầu vào truyền thống. Các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất.